#include "16f722.h"
#fuses NOWDT,PUT,NOBROWNOUT,NOPROTECT,INTRC_IO,PLLEN,MCLR,NOVCAP
#use delay(clock=16000000)

#byte PORTB = 0x06
#byte PORTC = 0x07
#byte TRISB = 0x86
#byte TRISC = 0x87
#byte OSCCON = 0x90

//Motores
#bit MotIzqEnable = PORTC.1
#bit MotIzqIn1 = PORTC.0
#bit MotIzqIn2 = PORTC.3
#bit MotDerEnable = PORTC.2
#bit MotDerIn1 = PORTC.5
#bit MotDerIn2 = PORTC.4

//Configura el microcontrolador
inline void Config() {
	TRISC = 0b11000000;
	OSCCON = 0b00110000; //oscilador interno a 16MHz
}

//Motor izquierdo: Avanzar
void MotIzqAvanzar() {
	MotIzqEnable=1;
	MotIzqIn1=1;
	MotIzqIn2=0;
}

//Motor izquierdo: Retroceder
void MotIzqRetroceder() {
	MotIzqEnable=1;
	MotIzqIn1=0;
	MotIzqIn2=1;
}

//Bloquea el motor izquierdo (detencion rapida)
void MotIzqDetener() {
	MotIzqEnable=1;
	MotIzqIn1=0;
	MotIzqIn2=0;
}

//Desconecta la alimentacion del motor izquierdo (detencion lenta)
void MotIzqDesconectar() {
	MotIzqEnable=0;
}

//Motor derecho: Avanzar
void MotDerAvanzar() {
	MotDerEnable=1;
	MotDerIn1=1;
	MotDerIn2=0;
}

//Motor derecho: Retroceder
void MotDerRetroceder() {
	MotDerEnable=1;
	MotDerIn1=0;
	MotDerIn2=1;
}

//Bloquea el motor derecho (detencion rapida)
void MotDerDetener() {
	MotDerEnable=1;
	MotDerIn1=0;
	MotDerIn2=0;
}

//Desconecta la alimentacion del motor derecho (detencion lenta)
void MotDerDesconectar() {
	MotDerEnable=0;
}


void main(){
	Config();

	while(1){
		MotIzqAvanzar();
		MotDerAvanzar();
		delay_ms(2000);

		MotIzqRetroceder();
		MotDerRetroceder();
		delay_ms(2000);
	}
}